实时双边控制
从末端位姿到接触力的实时闭环
主端以笛卡尔位姿描述操作者意图，从端执行目标并将接触力反馈回主端。位置前送与力反射运行于 1 kHz 控制回路；当从端不支持力控时，系统可切换至相应控制模式。
技术体系
技术能力
让人的意图，成为机器可执行的动作。
任务空间与运动学
让控制接口跨越不同机械臂构型
以末端任务空间作为主从系统的共同接口，将操作者动作与从端关节构型解耦。针对 7 自由度机械臂，阻尼最小二乘逆解在保持末端目标的同时，通过零空间跟踪臂角并避开关节限位。
技术体系
人机交互与力觉
把整臂运动映射为自然的示教体验
仿人 7 自由度主控构型覆盖肩、肘与腕部运动链。低减速比力控设计结合重力与摩擦补偿、关节阻尼和从端力反馈，使操作者能够在同一交互链路中感知动作与接触。
技术体系
异构系统与数据闭环
从单一设备操作走向可复用的机器人数据接口
主端感知、任务空间映射与从端执行分层组织，并允许主从控制回路独立运行。通过适配不同从端运动学与控制器接口，遥操作示教可以连接多种机器人本体，为后续策略训练与系统迭代提供人类操作数据入口。
技术体系
