岗位职责
- 负责机械臂关节空间与笛卡尔空间控制算法的设计与实现，包括轨迹跟踪与阻抗 / 导纳控制
- 负责力反馈主控臂的双边力反馈控制，实现重力补偿、摩擦补偿与外力估计，提升透明度与手感
- 负责主从遥操作控制链路，包括主端采集、姿态映射、从端执行与状态反馈，设计延迟补偿与急停、使能、异常恢复等安全逻辑
- 负责主控臂与各类从端机械臂的运动学建模与构型对应，处理奇异位形、关节限位与冗余自由度，让一套主控臂适配不同从端
- 端到端负责新从端机械臂的接入，从模型、逆解、映射到通信适配与真机验证
- 建立动力学模型并完成参数辨识，分析控制回路稳定性，并为自己的算法编写仿真与真机测试
任职要求
- 本科及以上学历，自动化、控制工程、机器人、机械电子等相关专业
- 扎实的自动控制与机器人学基础，熟悉机械臂运动学、动力学与参数辨识
- 熟悉阻抗 / 导纳控制等力控方法，熟悉解析与数值逆解
- 熟练使用 C++，有 1 kHz 级实时控制回路的实现经验
- 有真实机械臂控制、力控或遥操作的调试经验
- 熟练使用 AI 编程代理完成日常开发与测试
加分项
- 有双边遥操作或触觉反馈设备开发经验
- 了解无源性理论与时域无源控制等稳定性方法
- 有 7 自由度机械臂、双臂或多品牌机械臂的逆解与对接经验
- 熟悉 ROS / ROS 2、URDF 与 Pinocchio、MoveIt 等库，或 MuJoCo、Isaac Sim 等仿真工具